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二、EBS－电子制动系统—— EBS所具有的功能
ESP 功能
什么是ESP
ESP 即“电子稳定性控制系统”，是“Electronic Stability Program ”的缩写。车辆在行驶时，
高速转弯或者紧急变道，容易使车辆失稳，ESP 系统可以基于车辆状态及行驶状况，通过监测驾驶
员驾驶意图，在驾驶员失去控制车辆之前，ESP 系统自动干预车辆的发动机输出扭矩及行车制动，
从而保证车辆的稳定性。
ESP系统的基本控制原理: 关于– 平面行为或方向控制
横摆控制(在-平面行为或方向控制）:
系统的控制行为是通过控制轮胎受力来实现的稳
定性控制系统，是通过以下几种方式来介入控制
的，通过对某一个正在转向的车轮或者更多的车
桥进行转向控制（不足转向或过度转向），或者
通过控制修改悬架的几何特性达到同样的效果，
对单个的车轮进行制动控制控制发动机的扭矩输
出改变轮胎的载荷，为了最大限度的减少车辆的
理想运行状态和实际运行状态的差异。
防侧翻控制(立体行为):
系统的控制行为是通过作用在轮胎上的垂直力及横向
和纵向方向的惯性力造成的车辆的横向加速度/制动
和转弯来决定的
稳定性控制系统可以通过以下几种方式控制车辆的状
态
悬架控制
扭力控制
速度限制
制动力控制
ESP控制功能: 稳定的干预对车辆的控制
车辆出现了旋转或者主挂折叠的趋势
卡车驱动后桥失去了侧向力控制
主挂车出现了危险的主挂折叠
ESP控制功能: 稳定的干预对车辆的控制
ESP对过度转向的控制
对转向桥的左前轮进行制动控制
降低发动机的扭矩输出
对挂车的所有车桥进行制动(使牵引车回正
的制动)
=> 最终达到保持车辆的稳定性，按照驾驶员的
意图行驶
ESP控制功能: 稳定的干预对车辆的控制
车辆发生侧滑行为
牵引车的前桥失去了横向附着力
车辆出现了滑出路面的情况
ESP控制功能: 稳定的干预对车辆的控制
ESP对车辆在转向不足情况下的控制
制动牵引车的右侧驱动桥后轮
控制减少发动机的扭矩输出
=>最终达到保持车辆的稳定性，按照驾驶员的
意图行驶
ESP控制功能: 控制车辆的防侧翻
目的
- 避免单独的车辆或主挂车在物理极限内出
现侧翻的情况.
- .在正常驾驶的情况下使车辆驾驶更容易
ESP的控制方式
- 通过减少发动机的扭矩输出或者制动控制
来限制车辆的横向加速度
- 通过检测车辆的横摆状态来对处于夹角处
的车轮和整个挂车进行制动从而保持车辆
的稳定性
制动辅助帮助功能
功能描述:
此功能的目的帮助驾驶员快速刹车
取决于驾驶员的促动制动踏板的速度以及
驾驶员的减速度要求，EBS系统会自动增加
制动力输出并最大为2倍的要求
在制动帮助功能起作用的情况下，所有的
缓速器控制，摩擦片磨损控制及耦合力控
制全部停止工作，道路的安全以及车辆的
稳定性具有最高的优先级
防车辆翻滚功能
防止车辆翻滚的原理为限制前桥的制动压
力输出
压力取决于车辆的载荷状态及重心位置
车辆前桥制动压力的限制取决于车辆后桥
制动时ABS的控制压力
摩擦片磨损控制
功能描述:
摩擦片磨损的现实和报警功能
– 车辆的每个车轮可以单独安装摩擦片磨损传感器（模拟
信号，5V输出）
– 剩余的摩擦材料值通过EBC4报文在车辆仪表显示
– 报警灯会按照预先设定的值实现报警
– 警告灯也可以提供同意跟车桥在磨损不一致的情况下实
现报警
摩擦片磨损控制
– 此功能的目标是实现整车摩擦片均衡磨损并同时更换
（一次维修更换掉车辆所有的摩擦片）
– 为达到此功能， 车辆的最佳制动力分配会被破坏
– 通过增加剩余摩擦材料多的车桥制动气室的压力来增加
摩擦片的磨损，从而实现车桥之间的磨损均匀
– 为了车辆的安全，此制动气室压力的调整只在驾驶员要
求很低的制动减速度的情况下工作
制动管理功能- PDRA
系统自动促动辅助制动系统
EBS自动控制的辅助制动控制系统包括发动机制动和缓速
器制动
缓速器或发动机制动必须支持CAN总线控制
辅助制动系统控制会有相应的控制逻辑
行车制动与辅助制动系统的协调控制
完全可信的制动控制
制动管理功能 – Brake Blending
系统自动促动辅助制动系统
EBS自动控制的辅助制动控制系统包括发动机制动和缓速器
制动
缓速器或发动机制动必须支持CAN总线控制
车辆的减速度是通过辅助制动和行车制动实现的
此种控制逻辑需要缓速器具有非常好的可靠性和力矩精度
挂车制动控制
挂车制动控制
为列车的制动力分配提供了很好的制动协调
制动器应该按照相应车桥的轴荷状态和驾驶员的要求
实现各自相应的制动力输出
挂接力控制: 耦合力或挂接力控制功能能够在相应的
范围内增加和降低挂车的制动压力输出
挂车实现了电信号控制
挂车制动
– Driver can brake only the trailer with 4 bar驾驶员可
以单独控制挂车但控制压力最大为4bar
– 此功能仅为车辆接近停止的情况下被使用
坡道起步帮助功能
功能可支持手动和自动变速箱:
坡道起步帮助功能可以帮助驾驶员在上坡的路面上顺利起步通过
控制行车制动压力释放时间:
具体操作:
1.此功能通过预先安装的控制开关来实现，并且通过ECU控制
指示灯来提醒驾驶员
2.BS系统在驾驶员释放掉行车制动踏板后保持行车制动气室
的压力不释放
3.此功能的工作状态也可以通过EBS CAN报文实现
手动变速箱
4. 保持制动系统的压力不便直到离合器踏板释放或者发动机的扭矩达到某一数值
自动变速箱
4. 制动系统的压力在行车制动释
放后在保持一定时间后释
放或者发动机的扭矩达到
某一数值
进站停车控制功能 – Halt brake
进站停车控制功能（门制动功能）:
在车门打开后自动制动
车辆停止后继续工作
门制动功能可通过CAN报文或者硬件开关
促动
驾驶员具有优先控制权（在门开关失效的
情况下驾驶员可以释放制动压力）
– 紧急释放开关
– 此功能在点火开关启动或关闭后释放
Halt brake（自动变速箱）
Special auto brake function co-operating
with automatic gearbox与自动变速箱协调
的特殊的自动制动功能
在车辆停止以前通过促动功能开关激活此
功能
行车制动系统的压力将会一直保持（只要
CAN信息显示变速箱还没有准备允许制动
压力释放）
自动变速箱需要CAN信息发出“变速箱已
处于起步状态并允许制动释放）后，制动
压力才会被释放从而解除制动
可通过软件设定此压力值
此制动压力可设定同时在前后桥制动或者只在驱动桥工作(可通过软件设定)
差速锁禁用功能
防止驾驶员在驱动桥存在轮速差异时对差速器进行锁
止
安装: 差速锁开关被EBS ECU控制
同时EBS 系统需要差速锁当前状态的信号输入 (锁止/未
锁止状态)
自动制动防叠加功能（通过软件控制）
当车辆处于驻车状态时（弹簧处于释放状态）EBS系统会限制行车制动系统的压力输出，
从而为了避免对制动器同时进行行车制动和驻车制动
EBS系统需要驻车制动状态的输入信号 (促动驻车制动/解除驻车制动)
但是在车辆或者EBS系统处于断电状态后（或者电池总开关关闭），此功能停止工作并且
制动器需要能够承受一定数量的制动力叠加状态
3、EBS－电子制动系统——常见故障解析
指导方法查询方案：
方案一、客户可以根据东风商用车PC诊断设备来诊断ECU现行及历史故障，同时解析故障码，
并获得故障解决方案
方案二、根据克诺尔公众号查询（中文）
需关注克诺尔中国区的官方公众号“克诺尔商用车系统”
关注成功后->点击右下角诺金->进入售后服务页面，点击故障码查
询->选择是ABS故障还是EBS故障->输入之前获得的故障码->点击查询，
获得故障码解析（故障描述）和解决方案（故障处理）
指导方法查询方案：
故障解析举例：横摆率传感器新号异常（13533，0）
特别说明：
1、不能直接用设备检测ECU电阻或者输出电压。ECU内部有电源继电器，若ECU检测到ECU
端无零部件负载，ECU则会调整相应ECU输出电压。
2、EBS报故障，可能会是使某些功能或者效能降低。即使EBS功能全部失效，整车会按照常
规制动执行司机制动请求，但需要立即找就近服务站进行维修。
3、EBS失效或者整车报TCM挂车阀相关故障，司机会感觉与无故障情况下有明显的制动强度
差异，原因如下：
EBS无故障情况下，CFC会一直处于激活状态，主车EBS会根据传动系统或者轴载荷传感
器学习整车重量，进而根据整车重量以及司机踏板深度去进行主挂匹配，使制动效果最优。
若EBS失效，整个列车均将采用backup 制动控制即常规制动，控制挂车也是常规制动状
态，所以相对于EBS制动有明显差异；
若报TCM挂车阀故障，主车还继续采用EBS控制，挂车将采用常规控制，无主挂匹配功能。
若司机在EBS失效或者报TCM故障的情况下想让整车产生与EBS 正常状态下相同的制动强度，
司机需要加大制动踏板的深度。
特别说明：
ESP功能注意事项：
2. 严禁带电插拔传感器接插件
3. 严禁私自拆卸传感器
4. 严禁私自更换安装位置
5. 涉及到转向系统的维修调整时，若涉及到转向系统的维修或者更换，一定
要进行ESC传感器的标定，涉及零件有转向柱、转向机、前桥、转向稳定杆、
转向纵拉杆、转向横拉杆等，若涉及到零部件更换，一定要采用整车原厂零
部件。